Nyob rau hauv cov nqe lus ntawm kev tswj lub tswv yim, lub voltage zaus tswj txoj kev thiab qhib-voj flux trajectory tswj txoj kev raws li nyob rau hauv ruaj khov-xeev lej qauv ntawm lub cev muaj zog yog ib qho nyuaj rau ua tau zoo servo yam ntxwv, thiab vector tswj txoj kev raws li dynamic decoupling lej. qauv ntawm cov hlau nplaum ruaj khov lub cev muaj zog yog dav siv nyob rau tam sim no, uas yog cov txheej txheem tswj cov txheej txheem niaj hnub servo. Txhawm rau txhawm rau txhim kho cov yam ntxwv ntawm kev tswj hwm thiab kev ruaj ntseg, tib neeg tau muab tso rau hauv kev xav xws li kev tawm tswv yim linearized tswj, zawv zawg hom hloov pauv tus qauv tswj, tswj kev hloov pauv, thiab lwm yam, nrog rau kev tswj fuzzy thiab neural network tswj txoj hauv kev uas tsis tso siab rau kev ua lej. cov qauv, tab sis feem ntau ntawm lawv yog siv los ntawm kev tswj vector. Tsis tas li ntawd, kev ua haujlwm siab servo tswj yuav tsum tau tso siab rau cov lus pom zoo ntawm rotor txoj haujlwm, thiab nws tau cia siab tias qhov txuas no tau raug tshem tawm thiab tsis muaj kev tswj xyuas tshuab tau tsim. Txog tam sim no, nyob rau hauv cov khoom lag luam, kev siv tsis muaj txoj haujlwm sensor tshuab tsuas tuaj yeem ua tiav qhov sib piv ntawm 1: 100, uas tuaj yeem siv rau qee lub sijhawm qis kawg servo tswj tsis tas yuav tsum muaj txoj haujlwm siab thiab ceev raug, xws li lub servo tswj ntawm cov tshuab xaws uas tsuas yog nrhiav ceev ceev pib-nres thiab braking, thiab kev ua haujlwm siab ntawm cov tshuab no tseem muaj txoj hauv kev mus ntev.